機器人何時才能取代高空「蜘蛛人」？

高空機器人正在逐步取代高空作業(yè)的「蜘蛛人」。

與我們所熟知的服務于人類的服務機器人，以及用于生產(chǎn)環(huán)境的工業(yè)機器人不同，特種機器人自誕生起就是為了將人類從各類高風險環(huán)境中解放出來。常見的特種機器人包括水下機器人、地面移動機器人、高空機器人等，而采用高空機器人替代人類完成高空作業(yè)也是目前降低高空作業(yè)風險、提升效率的一種有效方法。

目前高空機器人已應用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)和林業(yè)等眾多領域。國內(nèi)代表企業(yè)史河機器人則是專注于船舶除銹、化工罐防腐、火電鍋爐檢測和建筑外墻清洗等場景，并提供專業(yè)的成套化解決方案，在船舶除銹的市場中目前已占據(jù)國內(nèi)份額第一。

高空機器人的核心技術與工業(yè)機器人有何區(qū)別？場景落地中如何實現(xiàn)解決方案的標準化？以及，高空機器人面臨的技術難題是什么？

5 月 31 日，史河機器人的創(chuàng)始人 & CEO 許華旸博士做客極客公園的「Rebuild」直播間，暢談高空機器人的技術現(xiàn)狀與未來市場前景。

01 材料工藝的進步讓高空機器人成為現(xiàn)實

Founder Park：立面機器人主要是解決什么問題的？

許華旸：立面機器人，顧名思義就是立面上行走的機器人，一般也稱為高空機器人。應用場景非常廣闊。常見的是城市里的樓宇外墻，可以取代大家經(jīng)?？吹降摹钢┲肴恕惯M行作業(yè)。除了這種民用場景外，工業(yè)上也有比較豐富的高空作業(yè)場景：船舶除銹、罐體防腐、鍋爐檢測，還有橋梁巡檢等。

我們把立面機器人的功能分為造、檢、修三個環(huán)節(jié)。造就是像造船廠、罐體制造廠進行焊接、打磨的應用；檢就是像鍋爐、橋梁這種檢測、探傷的應用；修就是除銹、噴漆以及外墻清洗的應用等。簡而言之，立面機器人可以在高空立面的場景下，從事造、檢、修三部分環(huán)節(jié)的作業(yè)中替代傳統(tǒng)的人工。

Founder Park：常見的無人機是通過多旋翼來對抗重力，高空機器人是如何解決這個問題的呢？

許華旸：立面場景下作業(yè)的高空機器人和無人機還是有一些差異的，無人機主要搭載的是檢測設備，進行宏觀檢測，比如航拍或者測繪，當然也可以進行一些非接觸式的作業(yè)，像噴灑農(nóng)藥的無人機。而高空機器人的負載能力更強，可以進行抵近觀察的應用，可搭載 EMAT 電磁超聲測厚儀，甚至是可搭載渦流測厚儀等進行非常精準的檢測。除銹對負載能力的要求非常高，既要背負超高壓水的管路和線纜，還要承受超高壓水射流的反沖力，大概是幾十公斤到上百公斤的范圍。負載能力更強、定位精度更高、續(xù)航能力更長是高空機器人和無人機的主要差別。

如何抵抗重力呢，不同場景下原理也不一樣，主流的就是工業(yè)場景里采用磁吸附，非鋼鐵表面采用負壓吸附。

工業(yè)里常用的材料是鋼鐵，針對鋼鐵就可以用磁吸的方式，這樣就可以在鋼鐵表面實現(xiàn)吸附。不過難點是吸力、重力和驅(qū)動力要實現(xiàn)很好的匹配，吸力太大就不能靈活運用，而吸力太小又容易打滑和墜機。

如果是非鋼鐵的表面，比如樓宇外墻是玻璃幕墻式的，可以用負壓吸附的方式解決。針對管狀或者柱狀物體，可以借助摩擦力，利用環(huán)抱或者內(nèi)撐的方式產(chǎn)生摩擦力，這樣可以直接沿著管道爬動。

Founder Park：聽起來又要能對抗重力，又要能有效負重和靈活移動，到底是什么樣的技術進步，讓這件事比較容易實現(xiàn)呢？

許華旸：歸根結底是靜力學和動力學的問題。如果機器人是在一個純平直的鋼板上，背負固定的載荷，就是一個靜力學的問題。這樣的爬壁機器人 20 年前就有，移動底盤搭載一塊磁鐵就可以在比較平直的鋼板上行走。

但是，在工業(yè)場景和民用場景里，這樣理想的環(huán)境是不存在的。真正的挑戰(zhàn)是可以適應曲面，這樣才能在船的各個位置爬動、跨越焊縫等。尤其是火電鍋爐有復雜的水冷壁結構，是一種不平的瓦楞壁面，必須要有磁場實時感知和適應能力。這都是多年前的爬壁機器人所不具備的。

核心的技術主要是兩點：釹鐵硼材料的進步，尤其是磁能密度的增加，磁能密度越高，同樣重量的磁鐵可以產(chǎn)生更強的磁吸力，就可以帶來更大的安全余量。安全余量大了，就可以保證它的載荷能力。隨著近些年稀土材料產(chǎn)業(yè)的進步，帶來了釹鐵硼材料磁能密度的提升。釹鐵硼材料屬于稀土材料，中國又是全世界 90% 的稀土材料的出口國，在永磁材料的技術上我們是全世界領先的。

第二個是驅(qū)動電機功率密度的增加，功率密度越大意味著在比較緊湊的體積或是重量的情況下有更多的驅(qū)動力，也意味著有了更好的安全余量。

這兩者是在關鍵材料與關鍵部件上的核心創(chuàng)新。結合這兩者的突破創(chuàng)新，爬壁機器人才能夠飛檐走壁，真正在復雜的工業(yè)應用場景里具備更好的適應性。

02 創(chuàng)業(yè)目標是成為高空機器人賽道的「大疆」

Founder Park：是什么原因促使你有了創(chuàng)業(yè)的想法？

許華旸：我本科是中南大學機械工程學院，2011 年進入清華大學機械工程系就讀碩士、博士和博后。

有創(chuàng)業(yè)的想法是因為 2014 年讀到了《喬布斯傳》。喬布斯從一個一窮二白的小伙子變成全世界最有價值公司的 CEO，一個人從一無所有，憑借自己的拼搏，通過創(chuàng)業(yè)這條路實現(xiàn)這樣的價值，對整個世界的 PC、智能手機、動畫等產(chǎn)業(yè)帶來了重大的變革和影響。喬布斯的經(jīng)歷激發(fā)了我創(chuàng)業(yè)的激情和動力，萌生了創(chuàng)業(yè)的想法。

2015 年博士就讀期間，和同學一起嘗試著智能硬件的創(chuàng)業(yè)。項目啟動了一個多月后，拿到了啟迪的投資。我們很快就從 Demo 推進到了工程樣機，一年后項目被收購。2017 年我博士畢業(yè)后，開始全職創(chuàng)業(yè)，當時就定位了高空機器人的方向。

Founder Park：當時為什么會選擇高空機器人這個領域

許華旸：因為專業(yè)的緣故，一直對機器人有關注。我也喜歡讀科幻小說，尤其是阿西莫夫的機器人系列對我影響很深。阿西莫夫描繪的機器人的愿景是什么樣的呢？每個家庭有很多機器人，幫忙端茶倒水、洗衣做飯，工作的過程中作為貼身助手，出差的時候又可以作為商務助理，是一種機器人和人類共生的狀態(tài)。

奇點理論認為隨著人類社會的信息和技術的發(fā)展，人工智能的性能會呈指數(shù)性的發(fā)展，很多觀點認為強人工智能會在 2050 年出現(xiàn)。我很期待強人工智能時代的到來，到時候機器人可以走進千家萬戶，賦能百業(yè)千行。這個產(chǎn)業(yè)可能比汽車和手機產(chǎn)業(yè)還要龐大。

對于從事機器人這個大方向我是非常堅定的。但是要找一個務實一點的切入點，在行業(yè)內(nèi)逐步做品牌、資金和人才的積累與沉淀。

我個人對移動機器人非常有興趣，移動相當于是有雙腿的，加上一些執(zhí)行設備就相當于有手了，加上感知系統(tǒng)就有了眼耳鼻舌，然后再有大腦和小腦，就具備人的雛形了。所以移動是很重要的一個特點，我們當時就想找移動機器人的應用場景。

感性上，我們找創(chuàng)業(yè)機會的時候是五一到十一的期間，正好是外墻清洗的高峰期，每天都能看到蜘蛛人在墻上作業(yè)，當時就覺得這么傳統(tǒng)、低效的工種不應該再存在了，我們還在北京找了十幾家蜘蛛人工程隊的老板和工人去聊，發(fā)現(xiàn)大家對機器人的產(chǎn)品也很期待，因為行業(yè)內(nèi)招工也越來越難了，成本也越來越高。

理性上考慮，不能只做這一個場景。過去的移動機器人都在做海、陸、空三個場景，我們覺得外墻清洗這個場景屬于一個非常獨立的、全新的機會。當時就定位叫立面場景，整個品類叫高空機器人。我們覺得這里應該還有很多其他的應用機會，所以就去工業(yè)行業(yè)了解情況。很快，我們發(fā)現(xiàn)風電場景很合適，就進行了第一次嘗試，但是后來并沒有走通。不過通過這樣的嘗試，發(fā)現(xiàn)船舶、化工、能源、橋梁等其他場景里對機器人還是有需求的，有痛點和剛需。

結合這樣的感性的認識和理性的分析，我們選擇了高空機器人作為創(chuàng)業(yè)的切入點。我們希望在這個賽道堅定地做上 8 到 10 年，成為全球范圍內(nèi)高空機器人賽道的「大疆」。

Founder Park：關于立面機器人，你們當時有進行過市場研究或者分析國外的技術產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀嗎？

許華旸：最簡單的方法就是去分析國內(nèi)外的競品，可以研究他們的技術路線以及瞄準的行業(yè)和客戶。分析的第一家公司叫 ICM，International Climbing Machine，他們的第一個場景就是風電。我們也模仿著去做了風電的方向。此外還研究了 Gecko Robotics 的火電檢測機器人，GE 旗下的 Inspection Robotics 公司做化工罐檢測探傷，荷蘭 VertiDrive 公司的船舶除銹機器人等，我們將這些按照行業(yè)和功能分類，從中找出在國內(nèi)比較容易落地的方向。

最早開始做風電塔筒的清洗，然后第二個項目是管道爬壁機器人，第三個是高鐵站立柱的場景，第四個才開始嘗試船舶的除銹。除了我們自身的主動探索之外，經(jīng)歷了一些年的沉淀，也有一些項目主動地找到了我們，因為早期為了生存也接需求定制單，比如石家莊的東方熱力，包括浙江省特檢院也是我們的客戶。

就這樣，通過我們自己的判斷，加上被動的接單，形成了漏斗最上層的基礎需求池。然后，在做的過程中，再去判斷它的技術可行性和商業(yè)價值，之后再進一步產(chǎn)品化，然后持續(xù)一代代打磨和迭代。

Founder Park：你們是如何把早期的一些單個項目產(chǎn)品化落地呢？

許華旸：我們落地的第一個產(chǎn)品是船舶除銹，實現(xiàn)過程花了差不多兩年半的時間。

最早聽到這個需求是從機器人行業(yè)的一位前輩那里。他從客戶那遇到這樣的需求，覺得技術方面難度很大，就建議我們來做。全世界有十幾萬艘船，除銹需求很大。但是技術難度也大，船體很光滑，還要搭載超高壓水管，機器人容易掉下來。

我們先是做了競品調(diào)研，發(fā)現(xiàn)國外有這個方向的機器人，覺得這個方案基本可行。國內(nèi)也有高校之前做過課題研究，有一些技術資料。在他們的的技術路線的基礎上，我們又進一步提升了磁鐵的磁吸密度，還有曲面的適應性。因為之前做過風電的項目，就把曲面適應的技術在這里用上了。超高壓除銹找了一些朋友了解，上游的關鍵配套也逐步搭建起來了。

很快就做出了樣機，用鐵板測試后發(fā)現(xiàn)具有可行性，就開始找早期的天使客戶。這個過程中主要是找那些有意愿嘗鮮的創(chuàng)新型客戶。因為樣機的效果往往不會太好。通過熟人推薦找到了兩家客戶，分別在江陰和舟山。在這兩個現(xiàn)場不斷測試，至少有實際場景了，整個研發(fā)的鏈條閉環(huán)，可以進行迭代了。

2019 年底，開始第一次小批量。應用量上去后，產(chǎn)品問題暴露地更充分了，及時做了小版本的迭代。V20 版本進行了小批量，一致性和穩(wěn)定性具備商業(yè)化的條件了，我們選擇采用服務運營的方式，讓廠商能充分使用。用了半年左右，我們的修船量突破 100 艘。突破 100 個作業(yè)對象，基本證明了商業(yè)和技術的可行性。

V30 版本出來后，穩(wěn)定性更好了，易用性也大幅提升，增加了輔助駕駛的功能：如自動巡航、一鍵換道、自動避障等功能，這樣新手也可以很快上手了，具備了大規(guī)模推廣的潛力。后續(xù)，我們就開始在青島、寧波、廣州、深圳等開設銷售網(wǎng)點，大規(guī)模推廣產(chǎn)品。

產(chǎn)品跟營銷是一個循環(huán)更迭的過程。產(chǎn)品越好，就會有更廣闊的應用，也會擁有越來越多的客戶。因為有越來越多的客戶使用產(chǎn)品，反饋更多，那產(chǎn)品就會越來越好。這兩個迭代起來，有一定的馬太效應，因為場景的壁壘很強。

Founder Park：船舶機器人的自動導航解決的是什么問題，核心原理是？

許華旸：機器人操作分為手動遙控和自主作業(yè)兩種模式。在比較規(guī)則的曲面上可以實現(xiàn)自主作業(yè)，做好路徑規(guī)劃，自動導航。船尾和船首會有一些復雜的區(qū)域，需要切換到手動操作的模式，通過傳感器配合做一些輔助。

我們把地面移動機器人的導航技術稱作 inside-out 方案，從內(nèi)往外看，相當于是人戴了眼鏡，結合周邊的點云或者圖像數(shù)據(jù)來做自身定位的識別。立面的話，我們稱這種技術為 outside-in 的方案。機器人在墻上走著，在第三視角架設一臺云臺相機。因為我們的定位導航不需要絕對位置，只需要相對位置。對于一艘船來說，在圖像里轉(zhuǎn)換成矩形框，機器人只要從矩形框的左上角遍歷到右下角，除銹就完成了，不需要告訴絕對位置。以第三視角的圖像為主，融合機器人本身的多傳感器的數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn) 3-5 cm 精度的定位，滿足現(xiàn)場場景的需求。

Founder Park：100 艘船的清洗工作大概是個什么樣的工作量？

許華旸：正常一艘 10 萬噸的貨輪，長度大概在 300 多米，過去用高空車作業(yè)，需要三四十臺同時作業(yè)，大概需要 50-60 人，夜班也需要同樣數(shù)量的人。如果換成機器人和人力共同協(xié)作的話，20 臺機器人，白天 20 人晚上 20 人，人機共同操作，大概三天三夜的時間就可以全部清洗干凈。成本方面可以大幅節(jié)省，效率也有顯著提升。

Founder Park：你們目前的營收規(guī)模是？

許華旸：具體數(shù)值不方便透露，不過可以簡單說下。

中國的修船行業(yè)一年的產(chǎn)值大概在 300 億。外板除銹是 20-30 億/年，內(nèi)艙除銹也是差不多的體量。中國頭部船廠接近 30 家，大概能占國內(nèi)修船業(yè)的 80%。這其中有 20 多家都是我們已經(jīng)直接或者間接服務了的。

到目前為止，我們的機器人累積作業(yè)船只超過 500 艘。在這個細分行業(yè)，應該是全世界修船量最高了。船舶除銹面積大概估計在 60 萬平以上，市場占有率肯定是第一的。

Founder Park：船舶清洗的市場到底有多大？

許華旸：全世界 70% 以上的物流都靠海運，目前應該有 12 萬艘貨輪。疫情期間海運也更加火爆，我們認為未來 100-200 年內(nèi)海運依然是性比價最高的物流方式。

在海洋中航行需要解決船板腐蝕的問題。目前，航運行業(yè)是規(guī)定每五年要進塢維修兩次。中國因為是全世界最大的進出口國，修船一般也是靠近進出口周邊維修。每年要修全世界一半的船，產(chǎn)值大概占到全世界的 20%-30%。

我們選擇船舶的場景也是有原因的，第一是市場空間大，便于早期嘗試。第二是客戶集中度高，利于推廣。第三是場景標準化程度高，雖然有不同的船型，但是相對于機器人的尺寸來說基本上都是相似場景，技術通用性高。

03 史河機器人的技術優(yōu)勢和商業(yè)模式

Founder Park：除了進入時間較早以外，史河機器人的核心技術優(yōu)勢是？

許華旸：史河過去一直做是從工業(yè)和民用兩個場景來開發(fā)高空機器人移動平臺，核心的技術在四個方向：

第一是磁吸附移動平臺，吸附力和驅(qū)動力之間的匹配，這個從設計分析、優(yōu)化和控制過程中都很有講究。設計過程中需要考慮到極端情況下的吸附力、驅(qū)動力的情況，要能滿足這樣的場景還要有安全余量。其次是仿真的時候要能實現(xiàn)所見即所得，設計出來的磁吸模組和真實實驗效果相當。然后是移動控制的過程中，最好能實時感知磁吸力的變化，通過磁場的變化及時調(diào)整，這樣有更好的適應性。最終實現(xiàn)負載自重比大，曲面適應能力強，越障性能好。

第二是非持續(xù)的立面的基于繩索和負壓聯(lián)合驅(qū)動的立面機器人形式。和磁吸附相比，負壓存在不能越障的問題，所以把負壓和繩索結合起來，實現(xiàn)對玻璃幕墻、樓宇外墻的適應，其中還涉及到樓宇外墻的定位和越障等問題。

第三個核心技術是立面機器人的定位導航，就是剛才所說的 outside-in 的多傳感器融合的立面定位技術，這在整個行業(yè)內(nèi)是一枝獨秀的。我們的友商，包括國外的廠商，也都是采用純遙控操作的模式。接下來我們還打算進行一人多機，因為有自主作業(yè)的功能，一人可以操作多機，進一步提高對客戶的投資回報。

第四個就是行業(yè)的工藝包，軟硬一體的系統(tǒng)。載荷是它的硬件。還有一些工藝參數(shù)的配合是軟件的部分。比如除銹的時候搭載超高壓水射流，水射流的參數(shù)就影響除銹的效率，這些又跟水機的壓強、流量，噴嘴的布局、數(shù)量、靶距等都相關，這些都需要進行多次作業(yè)積累，把規(guī)律找到，在各個場景下把機器人和水機的最高效率發(fā)揮出來。參數(shù)和規(guī)律本質(zhì)上可能比硬件更重要，因為硬件很容易設計和模仿，但參數(shù)只能自己總結、沉淀。

也即是說，底盤做成系列化、標準化，這樣可以在各個場景實現(xiàn)通用。而底盤上的裝配，我們也有兩個思路，第一個是優(yōu)先跟行業(yè)合作伙伴合作開發(fā)。各個行業(yè)過去有傳統(tǒng)的手持式的工藝和相應工具，優(yōu)先合作集成。如果不能跟機器人實現(xiàn)很好的適配，我們才考慮轉(zhuǎn)自研。

Founder Park：從技術上來說，史河機器人主要解決了哪些沒能解決的實際問題？

許華旸：還是以船舶為例，船的線性非常復雜，比如說球鼻艏的地方，曲率半徑在 1 米左右，機器人作業(yè)的時候，如果不能及時感知磁場和曲面變化，很容易墜機。

復雜的場景還有火電鍋爐。燃燒器上百米高，內(nèi)部是并排的管狀結構，需要清灰除膠、探傷檢測等。還有翻越折疊角的場景，磁場會突然變化。全世界只有三家可以做到火電鍋爐水冷壁場景下，實現(xiàn)翻越折疊角的功能。美國是 Gecko Robotics 公司和 GE 的全資子公司 Inspection Robotics ，中國就只有史河機器人一家。

還有就是，之前提到的立面定位導航和工藝包也是全新的技術優(yōu)勢。

Founder Park：樓宇外墻清洗也是你們要解決的場景，這其中的關鍵技術是哪些？

許華旸：外墻清洗應該是高空作業(yè)賽道里最大的一個細分場景，僅一二線城市的建筑外墻面積大概在 100 億平左右，每年大概 200-300 億清洗費的量級，考慮到一線城市清洗頻次更高，每年的費用是要超過 300 億的。

這個場景的難點在于太復雜了，不標準，沒法做出單款爆品。最后一定是結合不同場景的實際情況做系列化產(chǎn)品。有一系列產(chǎn)品部件，主要模組是通用的，這樣就有規(guī)?；臐摿?。

但是也有辦法切分場景，使用 STP 的方法論做切分，我們把整個樓宇外墻切成六大類，第一類是最簡單的純玻璃幕墻。第二類是只有縱框的幕墻，因為只有縱框，一列一列，不需要越障。第三類是只有橫框的幕墻，那就橫著走，也不需要越障。前三類的劃分，主要是盡量不要越障，因為越障太難了，太低效。第四類定義為既有縱框又有橫框，這就對越障有要求。第五類是那種整體造型比較規(guī)則，但是表面會有一些復雜的這種結構。第六類就是異形的，比如說鳥巢或者說「大褲衩」。

現(xiàn)在我們主要是瞄準前四類，第五類和第六類暫時不做，將來可能第五類第六類會通過給大 B 客戶做定制化專機的方式切入進去。短期我們還是先瞄準前面這種比較頭部的，存量比較大。

Founder Park：聽起來高空機器人產(chǎn)品是很復雜的系統(tǒng)，上下游的技術和設備是采購整合的，還是你們自己做全鏈條呢？

許華旸：很多零部件在整個產(chǎn)業(yè)鏈是通用的，像電機、減速器、驅(qū)動器等。專用的一些磁鐵、超高壓水管等是專門的供應商。我們在北京市房山區(qū)有個組裝廠，主要是做檢測、組裝和測試，供應鏈還是靠上下游的合作伙伴一起做。

產(chǎn)業(yè)鏈也比較成熟，電機、減速器都是國產(chǎn)的，很多芯片都是通用芯片，不受貿(mào)易戰(zhàn)的影響。磁鐵又是中國的出口材料，也不受影響。所以整個產(chǎn)業(yè)鏈也是比較完備的。

Founder Park：對你們未來的商業(yè)模式，你們是怎么規(guī)劃的？

許華旸：我們稱為銷售+ RaaS（Robot as a Service）模式，RaaS 是按照服務進行收費。很重要的是出海，國內(nèi)客戶集中度高，就采取直銷的模式，國外更多采取渠道銷售的模式。

我們理解的海外策略，可能是全球化+本地化。全球化一定要做，但做的人一定是本地人。短期階段還是要以渠道的方式為主。因為在海外沒有足夠的資源，海外的友商也是銷售或者是租賃兩部分。租賃設備在海外還是比較成熟的一個商業(yè)模式。

Founder Park：如果有充足的資本支持，你們會按照一個什么樣的技術路線發(fā)展？

許華旸：第一個是產(chǎn)品線的豐富，包括在各個行業(yè)的垂直一體化的產(chǎn)品線。比如說船舶我們做了外板除銹，那接著要做內(nèi)艙的除銹。下一步是噴涂。做完修船去往造船滲透，接著往航運走。

能源行業(yè)像檢測外墻系列產(chǎn)品化的落地，這個有國外的 Gecko Robotics 的對標了，業(yè)務確定性很大，國內(nèi)的火電鍋爐等也進入了后運維的市場，需求在增長。最后就是民用外墻清洗的六個場景，前四個場景盡快落地商業(yè)化。

第二個是全球化布局，我們現(xiàn)在是成熟一款產(chǎn)品，出海一款產(chǎn)品。船舶除銹機器人，化工防腐機器人在國內(nèi)都經(jīng)歷大概三年的打磨已經(jīng)成熟，可以加速在海外的布局和擴張。

第三是 RaaS 業(yè)務在國內(nèi)的業(yè)務落地，還是希望能通過大的資金快速整合，抓住相對優(yōu)質(zhì)的用戶，提前跟工程服務公司建立起合作關系，長期和船廠或化工廠等形成共生的生態(tài)。

這些至少還能做 6-8 年，要做系列化產(chǎn)品線、RaaS 業(yè)務的落地，以及全球化，要把整個高空機器人這個賽道引領起來。6-8 年后，史河希望在這個賽道成長為一家超級獨角獸企業(yè)，成為一家百億美金的全球化公司。

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